Rotacio segons l'eix optic amb contorn no Centrat

Sequencia de prova es igual a l'anterior pero amb el target no centrat. L'eix de rotacio es l'optica axis de la camera.

Fitxer de resultats: rot2estaticEsquerra.shv i rot2dinamicEsquerra.shv

Pregunta: segons com es dedueix la relacio entre frame inicial i frame actual a la tesi de l'Elisa, sembla que el contorn en el moment inicial ha d'estar centrat (equacio 3.35). Pero dues pagines mes endavant (pp 82), quasi al final de l'apartat hi diu "no matter if the observed template has its centre on the principal point or not". De manera que sembla que no cal que el template estigui centrat...

Pero esta programat aixi?

Figure 12: Sequencia utilitzada.

Resultats del tracking del contorn de l'esquerra 12.

Figure 13: Shape vector.

A partir del Shape Vector es recuperen els valors per a la translacio i rotacio mostrats a la figura 14 i 15.

Figure 14: Translacio.

Figure 15: Rotacio ZXZ.

A partir de la matriu de rotacio que s'obte d'operar els angles ZXZ es poden extraure els valors de la rotacio XYZ. Els valors es mostren a la figura 16

Figure 16: Rotacio XYZ.