Quaternions

Una altra representacio, que evita la Gimbal lock i que computacionalment es millor per operar rotacions son els quaternions (representacions de les rotacions en un espai d'hiperesfera unitaria 4D). El problema es que per a que la informacio sigui util per a guiar robots, segurament cal transformar els quaternions resultat en angles d'Euler. El problema torna a ser el mateix, no hi ha metode d'extraccio d'angles d'euler que "funcioni" sempre (pero si que n'hi ha cap a matriu de rotacio, que potser ja es suficient).