Recuperacio XYZ a partir de ZXZ

El proces que recupera els angles XYZ a partir dels angles ZXZ no sempre esta determinat. La Matriu de rotacio $R=R_{x}(\theta_{x})R_{y}(\theta_{y})R_{z}(\theta_{z})$ te la forma :

$$R=\left[\begin{array}{ccc} cy*cz & -cy*sz & sy \\ cz*sx*s... ... -cx*cz*sy+sx*sz & cz*sx+cx*sy*sz & cx*cy \end{array}\right]$$

Si $\theta_{y} = \pi/2$, llavors no es pot trobar la solucio de $\theta_{z}$ ni de $\theta_{z}$, nomes de $\theta_{x}+\theta_{z}$. La solucio no es unica, i ara s'esta fent servir $\theta_{z} = 0$ i $\theta_{x}=Atan^{-1}(-r_{10},r_{11})$. Aquesta solucio no es la millor, sobretot tenint en compte que s'estan fent experiments de rotacions en Z. El que cal trobar es una solucio que no sigui adhoc al nostre experiment, com per exemple utilitzar la historia dels increments d'angle per determinar un del dos graus de llibertat. Experimentalment es veu que aquesta situacio, gracies al soroll, no es dona facilment.