Maneres d'expressar les rotacions

La representacio de les rotacions amb angles d'Euler ZXZ no es gaire intuitiva. Una altra representacio possible son els angle d'Euler (o de Cardan) XYZ (Tambe ho podrien ser els ZYX, XZY ...). La simplificacio que s'obte de $MM^T$ a l'equacio (4.3) de la tesi s'obte igualment utilitzant uns altres angles. La rao d'utilitzar ZXZ es troba en les posteriors deduccions, ja que l'estudi utilitzant els valors simples de la matriu no sembla gaire clar en els altres casos principalment paer que hi ha un valor simle que ha de ser 1. Cal anar amb compte ja que les representacions de rotacions amb angles d'Euler pateixen d'indeterminacions, en concret de la Gimbal lock (que apareix quan la segona rotacio es 0 o 180 en el cas ZXZ, i 90, 270 en XYZ).