Translacio Contorn Centrat

La sequencia de prova es compon de 100 frames recollint una translacio positiva en X d'un target centrat a la imatge (figura 1).

Fitxer de resultats: transX1.shv

Configuracio:

Fustrum

: $[-3,3,-2,2,5,15]$

Camera

: $[0,0,-10]$

Objective

: $[-0.5,0.5,-0.5,0.5]$

Figure 1: Sequencia utilitzada.

A la figura 2 es pot veure el Shape vector recuperat a partir del moviment. A l'esquerra els components de translacio, que semblen coherents amb el moviment realitzat. A la dreta, els components de deformacio. Els valors obtinguts son molt petits, facilment atribuibles a soroll (ho podrem assegurar qua l'haguem mesurat). Els estadistics per aquesta part del shape vector son:

$$\begin{array}{lcccc} Mitjana: & -0.00013 & -0.0043049 & -0.0... ...ev: & 0.0015080 & 0.0010692 & 0.0011215 & 0.0035845 \end{array}$$

Figure 2: Shape vector.

A partir del Shape Vector es recuperen els valors per a la translacio i rotacio mostrats a la figura 3 i 4. Es pot observar com els angles canvien de signe sovint, segurament fruit de la correccio de signe que es deu fer al codi(mantenint l'angle sempre a $[-PI..PI]$. Es pot corregir aquest efecte per a que les grafiques surtin mes maques, pero el calcul sera el mateix.

Figure 3: Translacio.

Figure 4: Rotacio ZXZ.

A partir de la matriu de rotacio que s'obte d'operar els angles ZXZ es poden extraure els valors de la rotacio XYZ. Els valors es mostren a la figura 5.

Els estadistics per a la rotacio XYZ son:

$$\begin{array}{lccc} Mitjana: & -0.0660896 & 0.0159828 & -0.0... ...9 \\ Std_dev: & 0.0396680 & 0.0443241 & 0.0035997 \end{array}$$

Com era d'esperar, la recuperacio de la rotacio en $z$ es molt mes estable que les recuperacions en $x$ i en $y$.

Figure 5: Rotacio XYZ.