Research Project

AMOBIO: Reconstrucció i anàlisi del moviment de grans estructures robòtiques i bioquímiques.

Type

Regional Project

Start Date

01/01/2007

End Date

31/12/2008

Project Code

2006ITT-10004

Project illustration

Staff

Project Description

L'objectiu d'aquest projecte és el desenvolupament d'algorismes eficients per reconstruir i analitzar el moviment de grans estructures articulades en robòtica i bioquímica, com ara els moviments d'expansió/contracció que fan els virus per entrar en les cel.lules. Els algorismes resultants s'implementaran en un programari per a aquesta finalitat, capaç d'executar-se en computadors multi-processador d'altes prestacions. La transferència tecnològica dels resultats correrà a càrrec de les empreses Kineo-CAM (Tolosa) i Crystax Pharmaceuticals (Barcelona), que aplicaran el programari a diversos problemes d'anàlisi de moviments en robòtica (Kineo) i bioinformatica estructural i disseny de fàrmacs (Crystax).

Aquest projecte està finançat per la Comunitat de Treball dels Pirineus i es realitza en cooperació amb el grup de robòtica del LAAS de Tolosa.

Per més informació visiteu la pàgina web del grup KRD.

Project Publications

Journal Publications

  • J.M. Porta, L. Ros and F. Thomas. A linear relaxation technique for the position analysis of multiloop linkages. IEEE Transactions on Robotics, 25(2): 225-239, 2009.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF
  • J.M. Porta and F. Thomas. Concise proof of Tienstra's formula. Journal of Surveying Engineering, 135(4): 170-172, 2009.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF
  • V. Ruiz de Angulo and C. Torras. Exploiting single-cycle symmetries in continuous constraint problems. Journal of Artificial Intelligence Research, 34: 499-520, 2009.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF
  • V. Ruiz de Angulo and C. Torras. Learning inverse kinematics: Reduced sampling through decomposition into virtual robots. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Part B, 38(6): 1571-1577, 2008.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF
  • J.M. Porta, L. Ros, T. Creemers and F. Thomas. Box approximations of planar linkage configuration spaces. Journal of Mechanical Design, 127(4): 397-405, 2007.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF
  • J.M. Porta, L. Ros, F. Thomas, F. Corcho, J. Cantó and J.J. Pérez. Complete maps of molecular-loop conformational spaces. Journal of Computational Chemistry, 28(13): 2170-2189, 2007.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF

Conference Publications

  • C. Rosales, J.M. Porta, R. Suárez and L. Ros. Finding all valid hand configurations for a given precision grasp, 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2008, Pasadena, Estats Units d'Amèrica, pp. 1634-1640, IEEE.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF
  • J.M. Porta, J. Cortés, L. Ros and F. Thomas. A space decomposition method for path planning of loop linkages, 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2007, San Diego, Estats Units d'Amèrica, pp. 1882-1888, IEEE.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF
  • V. Ruiz de Angulo and C. Torras. Exploiting single-cycle symmetries in branch-and-prune algorithms, 13th International Conference on Principles and Practice of Constraint Programming, 2007, Providence, Estats Units d'Amèrica, in Principles and Practice of Constraint Programming - CP 2007, Vol 4741 of Lecture Notes in Computer Science, pp. 864-871, 2007, Springer Verlag, Berlin, Alemanya.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF

Other Publications

  • J.M. Porta, L. Ros and F. Thomas. A linear relaxation technique for the position analysis of multi-loop linkages. Technical Report IRI-TR-08-01, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC, 2008.

    Open/Close abstract Abstract Info Info pdf PDF