TFG

Control d'un pèndol invertit mitjançant una plataforma paral·lela actuada per cables

Work default illustration

Student/s

Supervisor/s

Information

  • Started: 01/03/2018
  • Finished: 13/09/2018

Description

L'objectiu d’aquest projecte és dissenyar un sistema de control per estabilitzar un pèndol invertit mitjançant una robot paral·lel actuat amb cables. El pèndol manté un contacte puntual sense lliscament amb la plataforma del robot, la qual cosa obliga a controlar dos angles d’orientació i no un en comparació amb els sistemes carret-pèndol tradicionals. La plataforma, però, està suspesa d’una estructura octaèdrica fixa mitjançant sis cables, les longituds dels quals es poden variar independentment utilitzant sis motors. D’aquesta manera es poden controlar els sis graus de llibertat de la plataforma i corregir les desviacions del pèndol respecte de la seva posició vertical, encara que s’apliquin forces de pertorbació sobre el pèndol en qualsevol direcció de l'espai.

El robot paral·lel utilitzat es coneix amb el nom d’Hexacrane, i fou construït per un projecte previ del Grup de Cinemàtica i Disseny de Robots de l’IRI. El sistema robot-pèndol resultant s’ha batejat amb el nom d’Hexapole.

L’estabilització d’un pèndol invertit amb dos graus de llibertat ja s’havia tractat prèviament a la literatura, però fins ara no s’havia utilitzat un robot paral·lel actuat amb cables com a base estabilitzadora. Això fa que els models dinàmics i lleis de control obtinguts en aquest treball siguin en gran mesura originals.