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robot.cpp Archivo referencia

#include "robot.h"

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Funciones

DLL_EXPORT long STD ConexionConRobot (long TipoConexion, double XPosInic, double YPosInic, double Heading, char *DireccionIP)
 Realiza la conexión con el robot. Más...

DLL_EXPORT void STD DesconexionRobot (void)
 Desconecta del robot, tanto del real como del simulador. Más...

int paiRobotStartup (int channel, char *name, HANDLE hInst, int nCmdShow)
void myStartupFn (void)
void myConnectFn (void)
DLL_EXPORT void STD GirarRobotDerecha (long velocidad)
 Hace girar el robot en el sentido de las agujas del reloj a velocidad constante. Más...

DLL_EXPORT void STD GirarRobotIzquierda (long velocidad)
 Hace girar el robot en sentido opuesto al de las agujas del reloj a velocidad constante. Más...

DLL_EXPORT void STD GirarRobotHastaAnguloN (double Angulo)
 Gira el robot hasta el angulo absoluto N. Más...

DLL_EXPORT void STD DetenerGiroRobot (void)
 Detiene la rotación del robot fijando la velocidad de rotación a cero. Más...

DLL_EXPORT void STD AvanzarRobot (long velocidad)
 Hace avanzar el robot a velocidad constante. Más...

DLL_EXPORT void STD RetrocederRobot (long velocidad)
 Hace retroceder el robot a velocidad constante. Más...

DLL_EXPORT void STD DetenerTraslacionRobot (void)
 Detine la traslación del robot fijando su velocidad de traslación a cero. Más...

DLL_EXPORT void STD GetRobotPosition (double *PosX, double *PosY, double *Heading)
 Devuelve la posición y orientación absolutas del robot. Más...

DLL_EXPORT void STD CargarBehaviors (BehaviorsParams *Parametros)
 Esta funcion carga los comportamientos predefinidos por Saphira. Más...

DLL_EXPORT void STD DescargarBehaviors ()
 Descarga todos los comportamientos predefinidos de memoria. Más...

DLL_EXPORT void STD Behav_Loaded (char *NombreFichero, char *NombreInstancia)
 Carga una actividad externa. Más...

DLL_EXPORT void STD Behav_Resume (char *NombreInstancia)
 Reactiva una actividad cargada en memoria que esta suspendida. Más...

DLL_EXPORT void STD Behav_Kill (char *NombreInstancia)
 Elimina una actividad cargada en memoria. Más...

DLL_EXPORT void STD Behav_Pause (char *NombreInstancia)
 Suspende uno de las actividades cargadas en memoria. Más...

DLL_EXPORT void STD SeguirSpline (long x, long y, long th, double vel, double radio)
 Lanza el Thread encargado de seguir una Spline. Más...

void ThreadSeguirSpline (void *Datos)
 Thread que se encarga de seguir una Spline. Más...

DLL_EXPORT int STD ThreadState (void)
 Nos dice si el Thread a llegado a su fin o no. Más...


Documentación de las funciones

DLL_EXPORT void STD AvanzarRobot ( long velocidad )
 

Hace avanzar el robot a velocidad constante.

Parámetros:
Velocidad   Velocidad de traslación en mm/seg
Ver también:
RetrocederRobot , DetenerTraslacionRobot

Definición en la línea 131 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD Behav_Kill ( char * NombreInstancia )
 

Elimina una actividad cargada en memoria.

Parámetros:
NombreInstancia   Nombre con que se conoce al comportamiento
Ver también:
Behav_Loaded() , Behav_Pause() , Behav_Resume()

Definición en la línea 277 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD Behav_Loaded ( char * NombreFichero,
char * NombreInstancia )
 

Carga una actividad externa.

Parámetros:
NombreFichero   Path completo del fichero que contiene la actividad
Ver también:
Behav_Kill() , Behav_Pause() , Behav_Resume()

Definición en la línea 251 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD Behav_Pause ( char * NombreInstancia )
 

Suspende uno de las actividades cargadas en memoria.

Parámetros:
NombreInstancia   Nombre con que se conoce al comportamiento
Ver también:
Behav_Loaded() , Behav_Kill() , Behav_Resume()

Definición en la línea 290 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD Behav_Resume ( char * NombreInstancia )
 

Reactiva una actividad cargada en memoria que esta suspendida.

Parámetros:
NombreInstancia   Nombre con que se conoce al comportamiento
Ver también:
Behav_Loaded() , Behav_Kill() , Behav_Pause()

Definición en la línea 264 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD CargarBehaviors ( BehaviorsParams * Parametros )
 

Esta funcion carga los comportamientos predefinidos por Saphira.

Parámetros:
Parametros   Puntero a una estructura que contiene toda la informacion de los comportamientos
Ver también:
DescargarBehaviors()

Definición en la línea 179 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT long STD ConexionConRobot ( long TipoConexion,
double XPosInic,
double YPosInic,
double Heading,
char * DireccionIP )
 

Realiza la conexión con el robot.

Parámetros:
TipoConexion   Decide a quien conecto 0=Simulador 1=RobotReal
XPosInic   Posición inicial que ocupará en robot en el mapa (eje X)
YPosInic   Posición inicial que ocupará en robot en el mapa (eje Y)
Heading   Orientación que tendra el robot
DireccionIP   Dirección IP del robot real
Ver también:
DesconexionRobot()
Devuelve:
Devuelve un 1 si ha conectado y un 0 si no lo ha hecho

Definición en la línea 14 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD DescargarBehaviors ( )
 

Descarga todos los comportamientos predefinidos de memoria.

Ver también:
CargarBehaviors()

Definición en la línea 219 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD DesconexionRobot ( void )
 

Desconecta del robot, tanto del real como del simulador.

Ver también:
ConexionConRobot()

Definición en la línea 40 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD DetenerGiroRobot ( void )
 

Detiene la rotación del robot fijando la velocidad de rotación a cero.

Ver también:
GirarRobotDerecha() , GirarRobotIzquierda() , GirarRobotHastaAnguloN()

Definición en la línea 117 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD DetenerTraslacionRobot ( void )
 

Detine la traslación del robot fijando su velocidad de traslación a cero.

Ver también:
AvanzarRobot , RetrocederRobot

Definición en la línea 154 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD GetRobotPosition ( double * PosX,
double * PosY,
double * Heading )
 

Devuelve la posición y orientación absolutas del robot.

Parámetros:
PosX   Devuelve la coordenada X de la posición absoluta del robot
PosY   Devuelve la coordenada Y de la posición absoluta del robot
Heading   Devuleve Orientación absoluta del robot

Definición en la línea 166 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD GirarRobotDerecha ( long velocidad )
 

Hace girar el robot en el sentido de las agujas del reloj a velocidad constante.

Parámetros:
Velocidad   Velocidad de giro en grados por segundo
Ver también:
GirarRobotIzquierda() , DetenerGiroRobot() , GirarRobotHastaAnguloN()

Definición en la línea 79 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD GirarRobotHastaAnguloN ( double Angulo )
 

Gira el robot hasta el angulo absoluto N.

Parámetros:
Angulo   Angulo hasta el que gira el robot. Debe estar entre 0 y 359
Ver también:
GirarRobotDerecha() , GirarRobotIzquierda() , DetenerGiroRobot()

Definición en la línea 105 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD GirarRobotIzquierda ( long velocidad )
 

Hace girar el robot en sentido opuesto al de las agujas del reloj a velocidad constante.

Parámetros:
Velocidad   Velocidad de giro en grados por segundo
Ver también:
GirarRobotDerecha() , DetenerGiroRobot() , GirarRobotHastaAnguloN()

Definición en la línea 93 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD RetrocederRobot ( long velocidad )
 

Hace retroceder el robot a velocidad constante.

Parámetros:
Velocidad   Velocidad de traslación en mm/seg
Ver también:
AvanzarRobot , DetenerTraslacionRobot

Definición en la línea 143 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT void STD SeguirSpline ( long x,
long y,
long th,
double vel,
double radio )
 

Lanza el Thread encargado de seguir una Spline.

Parámetros:
x   Coordenada x del punto de la Spline a alcanzar
y   Coordenada y del punto de la Spline a alcanzar
vel   Velocidad a la que hay que alcanzarlo
radio   Distancia a la que se da por alcanzado el punto
Ver también:
ThreadSeguirSpline() , ThreadState()

Definición en la línea 323 del archivo robot.cpp.

void ThreadSeguirSpline ( void * Datos )
 

Thread que se encarga de seguir una Spline.

Parámetros:
Datos   Puntero a estructura que contiene los datos necesarios para seguir la Spline
Ver también:
SeguirSpline() , ThreadState()

Definición en la línea 342 del archivo robot.cpp.

DLL_EXPORT int STD ThreadState ( void )
 

Nos dice si el Thread a llegado a su fin o no.

Ver también:
SeguirSpline() , ThreadSeguirSpline()
Devuelve:
1 si ha acabado el Thread y 0 si no ha acabado

Definición en la línea 390 del archivo robot.cpp.

void myConnectFn ( void )
 

Definición en la línea 65 del archivo robot.cpp.

void myStartupFn ( void )
 

Definición en la línea 60 del archivo robot.cpp.

int paiRobotStartup ( int channel,
char * name,
HANDLE hInst,
int nCmdShow )
 

Definición en la línea 45 del archivo robot.cpp.


Generado el Tue Apr 24 06:55:50 2001 para Dllcontrol por doxygen1.2.6 escrito por Dimitri van Heesch, © 1997-2001